软件算法彻底自主知识产权值得一提的是，广东作为本乡机器人品牌，广东优必选人形机器人所选用的伺服驱动器零部件，已完成90%进口代替，触及供应链厂商超100家，其间近一半厂商散布在粤港澳大湾区，此外，软件算法、高速通讯、维护机制等现已彻底完成自主知识产权。

除了单速率（SingleRate，普宁即数据输出与输入速率相同）外，FIRCompiler还支撑抽取（Decimation）和插值（Interpolation）应用于多速率信号处理体系。IP核概述Xilinx的FIRIP核归于收费IP，举行讲演可是不需求像Quartus那样经过修正license文件来破解。

接下来介绍几个首要的接口：说纪在设置为多通道、可变系数形式时，还会用到其它的接口。IP核参数设置和Quartus不一样，情形Vivado的FIRCompiler没有供给规划FIR滤波器和生成滤波器系数的功用，情形因而需求运用MATLAB等其它东西规划好滤波器再将系数导入到IP核中。IP核支撑多通道数据输入，报告表演能够在ChannelSpecification这个Tab中设置输入数据的通道数。

Implementation这个Tab中能够设置FIR系数的类型、广东量化方法、量化位宽（此值应该与MATLAB中的设置共同，不然频率响应是错的）和结构。还能够在HardwareOversamplingSpecification中设置过采样形式，普宁即输入数据的频率能够高出FIR体系时钟的频率。

当然不这么操作，举行讲演直接将信号赋值到实例化接口，成果也是正确的，这样做仅仅为了更谨慎。

因为s_axis_data_tdata为16bit位宽，说纪但输入信号数据为12bit位宽，因而用拼接运算符{}在高位填充补码的符号位。外销玻璃画在文明传承、情形前史研究层面的价值，远远逾越了单纯的艺术审美、交易价值，它们是解读18世纪跨文明沟通的宝贵暗码。

这种以我国景色图，报告表演比如舢板船、浮屠、松柏、牡丹、锦鸡等为布景的西方人物肖像画，就是其时外销玻璃画人物肖像的典型方式。具有共同文明价值的外销玻璃画怎么带着我国风走进西方社会？中新社东西问就此专访中山大学前史学系教授、广东广州口岸史研究基地主任江滢河。

此画作于18世纪50年代，普宁描绘了在荔枝、松柏、牡丹、锦鸡等我国元素盘绕下，坐在凉亭中、身着我国服装的一对西洋母女，布景是珠江沿岸景色。椅子、举行讲演桌子、举行讲演壁炉板、玻璃镜框，乃至那些最一般的日子用具，都简化成最新盛行的款式，在室外也适当盛行……18世纪，我国房间是欧洲王室和许多殷实人家常见的摆设。